Марсово поле изначально включало довольно большое пространство между Капитолием, Тибром, Квириналом и Пинцием.
Поле спланировали под руководством Августа, тогда же ему дали название Регион IX (цирк Фламиния), чтобы отличать от района Регио VII (виа Лата), с которым оно было изначально соединено. На протяжении веков этот район постоянно заселялся, даже сегодня здесь можно увидеть древнюю дорогу,
Изначально Марсово поле представляло собой просторный открытый участок, местами заболоченный, использовавшийся для военных парадов (поэтому и было названо в честь Марса, бога войны), скачек и состязаний колесниц. Оно также служило Дирибиторием и Септой, где собиралось мужское население для голосования.
Одним из старейших зданий, остатки которого сохранились до сих пор, является Терент, или Тарент, рельефы с цензорскими списками (закреплявшими горожан за классами, трибами и воинскими подразделениями), известные как Рельеф алтаря Домициана Агенобарба, часть фрагментов сейчас хранятся в Лувре и в Глиптотеке в Монако.
Храм Марса представлял собой однородный комплекс из нескольких зданий, расположенных рядом с современной пьяцца Венеция и виа дель Корсо. Комплекс включал в себя виллу Публика — сборный пункт, где раз в пять лет площадь или даже целый квартал. Достаточно отметить, что пьяцца Навона почти точная копия стадиона Домициана, а пьяцца ди Гротта Пинта напоминает по форме театр Помпея.
Возможно гипотетически реконструировать, по крайней мере, часть Марсова поля, во всяком случае, с того времени, когда оно, согласно легенде, принадлежало Тарквиниям и называлось Римское поле, а после свержения царей стало общественной зоной располагавшееся на дальней западной стороне на уровне нынешнего моста Виктора Эммануила.
Вероятно, в этом месте через трещины в земле выходила сера, поэтому его считали входом в подземный мир, и оно соединялось со святилищем, посвященным Диту и Прозерпине. Рядом находился тригарий — место для проведения скачек (трига — колесница, запряженная тройкой лошадей). В центре поля стоял храм, посвященный Марсу.
Строительные работы, начатые во 2 в. до н. э., значительно улучшили монументальный облик Марсова поля. За короткий период была возведена большая часть государственных зданий, в том числе портик Октавии, портик Метеллы, портик Помпея, храм Юноны Регины, Дианы, Геркулеса и Марса.
В эпоху правления Августа Агриппа добавил новые здания к уже существовавшим, многие из которых были отреставрированы. Завершилось строительство театра Марцелла, терм Агриппы, Пантеона, Септы Юлия и Алтаря Мира. Здесь же Август выстроил собственный мавзолей, продолжив традицию, согласно которой в нем хоронили известных полководцев. Для снабжения терм водой был построен водопровод, перестроено здание управления водоснабжением и виадуками (портик Миунция).
После опустошительного пожара 80 г. н. э. во время правления Нерона на Марсовом поле появились новые памятники, среди них стадион и Одеон Домициана, портик Миунция Фрументария. Антонины завершили работы по интенсивной урбанизации в северном секторе (позади современных виа Коронари, Сан-Агостино и делла Копелле), где воздвигли колонны Антонина Пия и Марка Аврелия, а также храмы Матидии и Адриана.
